Organisatorisches
- Christian Urlaub 6.8.-14.8.09 (evtl. 30.8.-12.9)
- Pete Urlaub 15.8.-6.9.09
- Jan Stiglitz 7.8.-24.8.09
- Transport Picking-Wagen
- Lufthansa Cargo-Callcenter: 01805 757 100
- Lufthansa Dangerous Group: 069 69 69 2365
- Kosten: ca. € 500 (Sperrgepäck Lufthansa)
Hardware
- Wagen
- Maße unzerlegt: 100x55x170
- Maße zerlegt: 100x55x24 (Ebenen), 15x8x160 (kleine Stangen), 120x20x20 (4 Räder, geschätzt)
- Laser
- Batterie
- Aktivmarker
- Kalibrierkreuz
- Messtaster
- Kameras
- Stative
- Aktives Kalibrierset
Implementierung
- Visualisierung Grobnavigation
- 1-Kamera Pose Estimation
- Kalibrierung ART <-> Raum
- Evtl. indirektes Tracking wegen Stellwänden
Zeitplanung
- Setup Lab: ab 21. Sept.
- Dryrun: 10. Oktober
- Anreise: 17. Oktober
- ISMAR Beginn: 19. Oktober
Alternativplan
- Sensorfusion mit Ubitrack
- Mögliche Sensoren
- ART (speziell für hochgenaues Tracking)
- Flachmarker-Tracker
- Markerlos-Tracker
- Mausometer (zum Navigieren (z.B sternförmig) zwischen Referenzkoordinatensystem (genau, z.B. nur in Mitte verfügbar) und lokalem, hochgenauem Trackingsystem (z.B. Flachmarker-/Markerlos-Tracker)
- Gyro/Accelerometer (zur relativen Navigation vom Marker hin zum Ziel)
- Kalibrierung (alle Trackingsysteme müssen mit dem Referenzkoordinatensystem registriert werden)
- ART: trivial, über AbsoluteOrientation?. Tools: trackman, Messtaster
- Flachmarker-Tracker: Über Nutzung von Keyframes. Mind. 1 Flachmarker muss in einem Keyframe sichtbar sein, zusätzlich 3 Tachymeter Referenzmarken. Für jeden Keyframe kann so die relative Pose der Marker zueinander (falls mehr als einer) sowie die relative Pose der Kamera ermittelt werden (über Ubitrack MarkerTracker?). Manuell werden die 2D-Koordinaten der Referenzmarken im Bild bestimmt. Mittels DLT ergibt sich aus den bekannten 3D Positionen der Referenzmarken, sowie den 2D Koordinaten im Bild bei bekannter intrinsischer Kamerakalibrierung die Kamerapose. Somit sind auch der/die Marker in Weltkoordinaten bekannt. Es ergibt sich ein geodätisches Netz, welches nachträglich optimiert wird.
- Markerlos-Tracker: analog zum Flachmarker-Tracker. Für jeden Keyframe gibt es analog eine Feature-Map, welche als Marker fungiert. Damit entfällt wahrscheinlich die Anpassung des geodätischen Netzes, weil keine Überlappungen vorhanden sind.
- Zeit-Synchronisation: Wenn Demo-Hardware steht, dann kann Miki Time-Sync berechnen.
Einkaufsliste
- Powerstrips
- Tesa
- Klebeband
- Kamera-Platte
- Objektiv
- Batterie
